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東大松尾・岩澤研 Physical AI講座 知能ロボットシステムエンジニアリング 第5回 ROS 2入門（2/2）の資料です．

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講師紹介

上條達也（Tatsuya Kamijo）

• 東京大学大学院工学系研究科 松尾・岩澤研究室 修士1年
• 📚経歴
  • 2024年3月　東京大学 工学部 機械工学科 卒業
  • 2024年10月〜　同大学院 工学系研究科 技術経営戦略学専攻
• 💼インターン
  • OMRON SINIC X
• 🤖研究内容：ロボット学習
  • 可変力制御の模倣学習
  • 触覚に基づく器用な物体操作学習
  • Vision-Language-Action Model

演習環境の準備

今回の演習環境では，rerunというビジュアライザを用いる関係で，新たにポートマッピングを追加する．

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以下は，VSCode / CursorなどのDev Container 拡張機能を利用してコンテナにアクセスする場合には不要（やっても良いがやらなくて良い）．

これらの拡張機能は，コンテナ内で EXPOSE／公開されたポートを自動的に検出し，ホスト側へ適切に転送（ポートフォワーディング）してくれるため，手動で -p オプションを指定してコンテナを再作成する必要がない．

この場合，VSCodeで左下のマークをクリック→“Attach to Running Container…”→演習用のコンテナ選択 で繋げておき，あとは http://localhost:6080/ で作業すればOK.

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Docker環境に tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble を用いている人はtiryoh/ros2-desktop-vnc:humbleイメージをベースにGazeboの環境構築 を参照．

# 前回講義で実行済みの人は不要．
docker pull airobotbook/ros2-desktop-ai-robot-book-humble

まず既存の演習用コンテナを止める．

docker ps # 走っている演習用コンテナ名確認
docker stop <CONTAINER_NAME> # コンテナ名は ros2_docker_practice や， ai_robot_book